In opdracht van een bedrijf in prefab betonwapening heeft TRE een deel van de productie geautomatiseerd. Het project bevat 2 robots in één robotcel. TRE heeft de engineering, software en inbedrijfname gerealiseerd.
Het gaat hier om 2 refurbished ABB IRB6640 robots met een IRC5 besturing. Robot 1 communiceert met de buigmachine door middel van hardwired contacten. Ook zet deze robot buigbestanden op de PC van de buigmachine. Dit gaat middels een FTP verbinding. De robot is op deze manier leidend in welke beugel er gebogen moet worden. Robot 1 communiceert tevens met robot 2 door middel van devicenet master/slave, waarbij robot 1 leidend is.
De gevraagde beugels worden door de buigmachine gemaakt en aangeboden aan robot 1. Deze pakt de beugel op om vervolgens in de mal te leggen tussen robot 1 en 2. Het oppakken en wegleggen van de beugels is parametrisch opgebouwd. De afmetingen – en dus de posities – haalt de robot uit hetzelfde buigbestand wat naar de PC gestuurd wordt.
Wanneer de juiste combinatie van beugels in de mal is geplaatst krijgt robot 2 een sein om de beugels te gaan lassen. Wanneer het lassen voltooid is, pakt robot 2 de beugel uit de mal en plaatst deze in een rek. Wanneer het rek vol is, krijgt de operator een sein om het om te wisselen voor een nieuw rek.
Er wordt gebruik gemaakt van 2 identieke mallen, zodat beide robots niet op elkaar hoeven te wachten.
